Il castello è attribuito agli Scaligeri che lo fecero costruire nella metà del secolo XIV, anche se probabilmente, la prima costruzione era antecedente il Mille. Le porte d'accesso alla città murata sono la porta Superiore, la porta del Lion, oggi ribattezzata porta Meridionale, e la porta Nuova, che è conosciuta oggi come porta Cansignorio.

Sul porto sorge la chiesa di San Nicolò, il santo protettore delle acque e dei navigatori, costruita in stile romanico nel XII secolo e che conserva all'interno numerosi ed importanti affreschi trecenteschi di scuola veronese, purtroppo assai rovinati. Molto bello il volto di una "Madonna con Bambino".

Dal molo, recentemente sistemato, partono giornalmente numerosi battelli che collegano tra loro i paesi del lago di Garda.